道教以‘道‘名教，或言老庄学说，或言内外修炼，或言符箓方术，其教义就是以‘道‘或‘道德‘为核心，认为天地万物都有‘道‘而派生，即所谓‘一生二，二生三，三生万物‘，社会人生都应法‘道‘而行，最后回归自然。具体而言，是从‘天‘、‘地‘、‘人‘、‘鬼‘四个方面展开教义系统的。天，既指现实的宇宙，又指神仙所居之所。天界号称有三十六天，天堂有天门，内有琼楼玉宇，居有天神，天尊、天帝，骑有天马，饮有天河，侍奉有天兵、天将、天女。其奉行者为天道。地，既指现实的地球和万物，又指鬼魂受难之地狱。其运行受之于地道。人，既指总称之人类，也指局限之个人。人之一言一行当奉行人道、人德。鬼，指人之所归。人能修善德，即可阴中超脱，脱离苦海，姓氏不录于鬼关，是名鬼仙。神仙，也是道教教义思想的偶像体现。道教是一种多神教，沿袭了中国古代对于日月、星辰、河海山岳以及祖先亡灵都奉祖的信仰习惯，形成了一个包括天神、地祗和人鬼的复杂的神灵系统。
道教徒有两种：一种是神职教徒，即‘道士‘。据《太霄琅书经》，‘人行大道，号曰道士。‘，‘身心顺理，为道是从，故称道士。‘他们按地域可分为茅山道士、罗浮道士等。从师承可分为‘正一‘道士、‘上清‘道士等。按宫观中教务可分为‘当家‘、‘殿主‘、‘知客‘等。另一种是一般教徒，人称‘居士‘或‘信徒‘。‘宫观‘是道家最主要的组织形式。宫观是道士修道、祀神和举行仪式的场所。道教另有一些经济组织（如素食部、茶厂等）、教育组织（道学班、道教经学班等）、慈善组织（安老院、施诊给药部等）。
如形成于东晋时期的上清派，以专门传播习炼《上清经》而得名的，信奉的最高尊神是元始天王和太上大道君。并尊南岳夫人魏华存为第一代宗师，上清派奉持的正典为[上清大洞真经]、[黄庭经]。其修炼内容有胎息，固精炼炁，符录诸术等
道门传到本朝最显赫的是矛山宗，即茅山派，是以茅山为祖庭并承继上清派而形成的道派，创始人陶弘景，编撰《真灵位业图》为上清神谱，崇奉元始天尊为最高尊神，该宗派诵习的主要经典有《上清经》，兼学《灵宝经》、《三皇经》和《正一经》等经戒法录，其修持方法以思神、诵经为主，结合服食、导引、药饵、内外丹养生诸术，提倡众术合修以得长生之道，至本朝能人辈出，有道师潘师正，司马承祯，李含光等先后供奉宫廷。本代道师吴筠更是以《南统大君内丹九章经》，在宫中很有市场，宠眷不衰。
而青城山所属的是北天师道，创始人是北魏寇谦之，是由寇谦之改革三国张鲁留下的五斗米道而形成的，故又称新天师道。其正典为《老子想尔注》。吸收佛教“轮回生死”之教义，儒家伦理道德规范，宣讲善恶报应，主修服饵修炼之术与符水禁咒之术如方技、符水、医药、卜筮、谶纬等。
相对的另一支南天师道，为出身于江南士族名门吴郡陆氏的道士陆修静，沿袭南方原五斗米教典章，统一、规范和编订完善了道教戒律和斋醮仪式，南北朝对立中，发展独成一家，其道门道教戒律和斋醮仪式，是为后世各家引用，乃至修撰道藏全书之根本。
而灵宝宗的开创人是三国时琅琊人葛玄，其特点是，尊崇元始天尊为最高之神，又敷衍十方有度人不死之神，还有三界、五帝、三十二天帝、地府酆都等鬼神信仰，其正典是《灵宝五符经》、《灵宝度人经》。
北方道家第一大派，楼观道，是魏晋南北朝时期，太平道、五斗米道、天师道式微后，在西北地区兴起的道派，渊源最是古老，开创人据传是周代函谷关令尹喜（祥见来自老子西出，留书关吏《道德经》的传说），以老子之道解说炼形之术和长生之说，引深道教教理教义，内容涉及道教的宇宙观、人生观以及政治思想等方面，特别是《西升经》不但宣传老子之道，又吸收玄学贵“无”思想，同时又融合和吸收佛教“三业”、“六根”等内容。典章以《道德经》为根本。
相对的，南方道门也有一大支三皇派，为上清经系、灵宝经系三大经系中行世最早的道派，奉持的主要经典是《三皇文》，即《天皇文》、《地皇文》、《人皇文》的合称，又称《三皇经》，吸收了南方原始崇拜的古巫蛊门等内容，其主要内容是“劾召鬼神”的符图之类，以及存思神仙真形之术。因修行方法的差别，成为丹鼎派、符录派之外的以经法相授为主的一大宗派。
除了这些显宗外，本朝另还有一支传说中隐派—金丹道，兴起于隋，专注于内丹道，由隋代道士青霞子苏元朗首开其说，在道教又称内丹修炼术，即以自身为“炉鼎”，以人体内“精、炁、神”为药物，运用“神”去烧炼，通过胎息、导引、行炁、存想等内养方术，可以使精、炁、神凝为“圣胎”，“圣胎”可以离开躯体而为身外之身，永世长存，这个“圣胎”就叫神丹，或称为内丹，成就金丹大道的理论。这一支门人子弟甚少，活动也相对隐秘些。
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